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linearX3DTK.h

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#ifndef animal_x3dtk_linear__________________________
#define animal_x3dtk_linear__________________________

#include <animal/value.h>
#include <X3DTK/kernel.h>
#include <animal/matrix.h>

namespace animal
{

//=========== SFVec3f ================================================

  template<>
    struct container_traits<X3DTK::SFVec3f>
    {
      typedef float* iterator;   
      typedef float value_type; 
      typedef value_type& reference; 
      typedef std::size_t size_type; 

      static iterator begin(X3DTK::SFVec3f& v) { return &(v.x); }
      static inline iterator end(X3DTK::SFVec3f& v) { return &v.x + 3; }
      static inline size_type size(X3DTK::SFVec3f&) { return 3; }
    };
    
  template<>
    struct container_traits<X3DTK::SFVec3f const>
    {
      typedef const float* iterator;   
      typedef float value_type; 
      typedef const value_type& reference; 
      typedef std::size_t size_type; 

      static inline iterator begin(X3DTK::SFVec3f& v) { return &v.x; }
      static inline iterator end(X3DTK::SFVec3f& v) { return &v.x + 3; }
      static inline size_type size(X3DTK::SFVec3f& v) { return 3; }
    };
    
    template<>
struct Value<X3DTK::SFVec3f>
{
    static inline X3DTK::SFVec3f zero()
    {
        return X3DTK::SFVec3f(0,0,0);
    }
};

template<>
struct value_type<X3DTK::SFVec3f>
{
    typedef float type;
};

inline std::size_t size(const X3DTK::SFVec3f& ){ return 3;}
inline const float* begin(const X3DTK::SFVec3f& v){ return &(v.x);}
inline float* begin(X3DTK::SFVec3f& v){ return &(v.x);}
inline const float* end(const X3DTK::SFVec3f& v){ return &(v.x) + 3;}
inline float* end(X3DTK::SFVec3f& v){ return &(v.x) + 3;}


inline X3DTK::SFVec3f& operator *= (X3DTK::SFVec3f& v, float f)
{
    for( int i=0; i<3; ++i )
        v.f_data()[i]*= f;
    return v;
}
// 
// inline void v_meq (X3DTK::SFVec3f& v, const X3DTK::SFVec3f& u)
// {
//     v -= u;
// }
// inline void v_peq (X3DTK::SFVec3f& v, const X3DTK::SFVec3f& u)
// {
//     v += u;
// }
// inline void v_peq_ (X3DTK::SFVec3f& v, float a, const X3DTK::SFVec3f& u)
// {
//     X3DTK::SFVec3f t = u;
//     t *= a;
//     v += t;
// }
// inline void v_meq_ (X3DTK::SFVec3f& v, float a, const X3DTK::SFVec3f& u)
// {
//     X3DTK::SFVec3f t = u;
//     t *= a;
//     v -= t;
// }
// inline void v_teq (X3DTK::SFVec3f& v, float a )
// {
//     v *= a;
// }
// inline void v_eq_ab (X3DTK::SFVec3f& v, float a, const X3DTK::SFVec3f& b  )
// {
//     v=b;
//     v *= a;
// }
// inline unsigned int size( const X3DTK::SFVec3f& )
// {
//     return 3;
// }
// 
// inline float v_dot( const X3DTK::SFVec3f& u, const X3DTK::SFVec3f& v )
// {
//     return u*v;
// }
// 
// inline void v_normalize( X3DTK::SFVec3f& v )
// {
//     v.normalize();
// }
// 
// 
// inline float v_norm( X3DTK::SFVec3f& v )
// {
//     return v.norm();
// }
// 
// 
// inline void v_eq_cross( X3DTK::SFVec3f& v, const X3DTK::SFVec3f& a, const X3DTK::SFVec3f& b)
// {
//     v = crossprod( a, b );
// }
// 
// inline void v_eq_Ab ( X3DTK::SFVec3f& v, const animal::Array<3,Array<3,X3DTK::SFFloat> >& A, const X3DTK::SFVec3f& b )
// {
//     assert( static_cast<const void*>(&v) != static_cast<const void*>(&b) );
// 
//     v.x = A[0][0]*b.x + A[0][1]*b.y + A[0][2]*b.z;
//     v.y = A[1][0]*b.x + A[1][1]*b.y + A[1][2]*b.z;
//     v.z = A[2][0]*b.x + A[2][1]*b.y + A[2][2]*b.z;
// }
// 
// 
// inline void v_peq_Ab ( X3DTK::SFVec3f& v, const animal::Array<3,Array<3,X3DTK::SFFloat> >& A, const X3DTK::SFVec3f& b )
// {
//     assert( static_cast<const void*>(&v) != static_cast<const void*>(&b) );
// 
//     v.x += A[0][0]*b.x + A[0][1]*b.y + A[0][2]*b.z;
//     v.y += A[1][0]*b.x + A[1][1]*b.y + A[1][2]*b.z;
//     v.z += A[2][0]*b.x + A[2][1]*b.y + A[2][2]*b.z;
// }
// 




//=========== MFVec3f ================================================
inline float v_dot( const X3DTK::MFVec3f& u, const X3DTK::MFVec3f& v )
{
    float p=0;
    for( unsigned int i=0, iend=size(u); i!=iend; ++i )
        p += v_dot( u[i], v[i] );
    return p;
}

inline void v_peq (X3DTK::MFVec3f& v, const X3DTK::MFVec3f& u)
{
    for( unsigned int i=0, iend=size(u); i!=iend; ++i )
        v_peq( v[i], u[i] );
}

inline void v_peq (X3DTK::MFVec3f& v, float a, const X3DTK::MFVec3f& u)
{
    for( unsigned int i=0, iend=size(u); i!=iend; ++i )
        v_peq( v[i], a, u[i] );
}

inline float v_norm(const X3DTK::MFVec3f& u)
{
    return sqrt( v_dot(u,u) );
}

}//animal
#endif

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